AnyBody 適用例
クローズドチェイン問題の例【はしご昇りの解析】
- クローズドチェインとは？
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一般に、Anybodyのような剛体リンクモデルにおける剛体同士の連結は、『キネマティック・チェイン（運動連鎖）』と呼ばれます。
キネマティック・チェインは、オープンなもの（開放性）と、クローズドなもの（閉鎖性）に分類されますが、リンクの端部、例えば遠位端（手先）が自由に動く場合、それはオープンチェインとよばれ、一方で、チェーン（リンク）の両端に動作的な制限がある場合、クローズドチェイン（クローズドリンク）と呼ばれます。
また、逆動力学解析の観点からも、両（複数）固定端に対して反力の加重分配のパターンが無限に存在する、冗長な系の「不静定」問題となります。
ここでは、クローズドな状態が連続する『はしご昇り』の解析をご紹介します。両手・両足を巧みにつかって梯子を昇る被験者動作の解析です。
この動作において、オープンチェイン（ループ）な状態になるタイミングは、きわめてまれです。
しいて言うなら、できるかはともかく「片足立ち」、「片手掴まり」の状態のときでしょうか。アクロバティックな動作は抜きにして、通常は、たいてい、両手両足のうち、2か所以上（安定して昇るには3か所でしょうか・・）が、はしごに接していることでしょう。
この状態は、一般には、運動解析・逆動力学解析は困難なものとなります。なぜなら、例えば両手両足でしがみついている（ように見える）とき、手足4か所への体重の分配を見つけることは、ある条件を付加しない限りできないからです。
●実際の測定に即した人の動作（速さ変化（慣性力）や位置・姿勢）を考慮
さらには、
●手/足で同時に保持する場合の、標準的な人間の体重配分バランス（通常 足＞手）を考慮
したより現実的な「はしごへの適切な体重のあずけ方」を算出しますので、一連の「はしご昇り動作」の解析が可能となります。
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