AnyBody　应用案例

什么是闭链运动？

开放链： 指的是一整个连续排列的关节组合，其最远端的部位可以自由移动
闭合链： 指的是一整个连续排列的关节组合，其最远端的部位运动会受到限制
可以看到，两者定义上的区别就在于远端部位是否受到限制。

一般情况下，对于刚性连杆，如果动作为闭链，则在运动分析中，自由度数＜约束数，就是所谓“过多约束”，因此不能严格地从数学上求解。
另外，从逆动力学分析的观点来看，对于两个（多个）固定端无限存在反作用力的加权分配模式， 这会成为冗余系统的“不静定”问题。

闭链问题的解决方法

在AnyBody中，通过“软约束”选项消除运动问题，通过扩展筋分配算法的“虚拟肌肉”概念，消除冗余的力学问题。

在该运动中，很少有处于“循环”开链状态。

在这个动作中，双手双脚中会有2处以上需要接触梯子。

一般情况下，运动分析、逆动力学分析很难实现该状态。

例如，双手双脚紧紧抱住（看起来像）的时候，如果不附加某种条件，就不能找到体重分配到手脚4处。

 

在Anybody中，双手、双脚在梯子上、或离开的时时候， 连接人和梯子的“虚拟肌肉”切换成ON或OFF。 不仅如此，如下图所示，根据接触程度（横轴），可以顺畅地调整分配度。

此外、
●考虑符合实际测量的人的动作（速度变化（惯性力）、位置、姿势）
● 考虑用手/脚同时保持时，人的体重分配平衡（通常脚>手） 计算出更现实的“适当的体重放置在梯子上的方法”，所以可以分析一系列的“爬梯子动作”。