AnyBody 应用案例
外骨骼型机器人
① 概要
外骨骼型机器人，是使用被安装的电动执行机构充当人体动力的外骨骼型装置，应用于康复、护理、重负载的运输等领域。
但是在开发阶段，存在几个设计课题。
对上述设计课题的一部分举例，把AnyBody模型化做支援下肢的关节弯曲伸展动作，作为外骨骼型机器人的目的。评价用软件提供的步行样品模型，研究装置的使用与否，下肢的肌肉活动和动员（肌肉的用法）是如何变化的。
数据 ：
・ 步行周期=1.2秒
・ 被试验者的体重=65kg
・ 身高：170cm
・ 重力=9.81m/s2
② 外骨骼型机器人的模型化
■ 地板反力
这个模型中，进行被试验者的步行运动捕捉，同时测定地板反力。
但是，因为人体模型内安装机器人的话，人体-机器人模型的重量增加，所以样品步行模型的地板反力值是不妥当的，不能使用。
可使用"GRFPrediction"的AnyBody地板反力推测功能作为
■ 机器人
机器人，在7级别上单纯地定义，作为12kg质量分配给这些区段。
另外，作为结合条件，使不约束人体模型腿的外展/外旋的动作定义了接缝。
骨关节：ball joint
膝盖：回转节
脚踝：ball joint
机器人的动作，因为作为分析的输入条件需要输入，所以有必要对人体模型的步行跟随动作定义约束条件。
■ 机器人的运作能力
作为机器人的运作能力，在机器人的接缝处，附加工作扭矩。
为了确定扭矩，人体模型安装一旦输出无效的机器人，进行逆动力学分析。（图1）
从逆动力学分析的解析结果，能够得到考虑机器人质量的情况下的人体关节扭矩。（图2）
作为工作扭矩，适用机器人接缝分析的人体关节扭矩的时间关系曲线图。（图3 ）
② 结果
右侧的动画是扭矩式样的机器人装置对应的步行结果。
肌肉的活动，如果不利用机器人的状态，看上去像从腓肠肌的地方颜色等高线；不过利用机器人的话，腓肠肌的等高线几乎不变化，筋活动减少。
右侧的图是正常人在不安装机器人的通常步行（图4）和安装机器人（图5）的情况下，右脚全筋的有效质量的对比结果。
首先，明白整体的筋有效质量减少，最大值从38%下降到15%。并且，整体的肌肉动员模式发生变化，主要的活动部位不是腓肠肌，腓骨肌成为主要部分。另外，图5图表在2.4～2.6秒的时间内，通过机器人的影响，几乎没有肌肉的活动。
图表虽没表示，但可以看出关节反力也下降的结果。
图5为机器人的理想支持状态的分析。不过，右脚的筋有效质量也没有完全成为零。那是因为脚关节的外展/外旋的支援。为了一些共同的筋，为这些动作需要，筋有效质量残留。
③ 总结
有了关节支援图形，来推测肌肉动员（肌肉的用法）和肌活动量（或人体的反应）就变成了可能。有助于以下AnyBody特征的分析：
・模型化的自由
・冗余系统的无缝对应
・被验证的地板反力推测功能
・大量人体模型验证研究计算时间较短
接着，外骨骼型机器人的设计课题要活用，以下分析在AnyBody中双方也将被考虑。
・机器人/人体的界面更现实的模型化
・机器人运作力量模式可利用的技术配合设定
・不同模式的解析支持
・肌肉缺损时的解析（残疾人）
・步行以外的动作种类的解析
・不同个体群的解析